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在特斯拉二季度财报电话会议上，马斯克提及Optimus机器人产能受限的原因主要是缺乏现成的执行器。执行器由多种零部件共同组成，其中，国盛证券近日研报指出，由于人形机器人的关节通常需要更加智能化，使得智能关节的控制与驱动环节的重要性凸显，其核心在于驱动器和驱动器芯片两个环节。

执行器是机器人的核心部件，决定着机器人的负荷和精度，具备价值量占比高、复用性强两大特点，可类比为“新能源车中的动力电池”。机器人执行器按照功能原理与价值量可划分为：传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大主材”以及制动器、轴承等“辅材”。国盛证券张一鸣7月19日发布的研报指出，为实现高度复杂的运动控制，人形机器人伺服驱动器承担部分运动控制功能，发挥“小脑”的作用。驱动器是运动控制硬件中价值量占比最高的环节，而电机驱动芯片决定驱动器的响应速度和控制精度。

机器人关节驱动方式可以分为刚性驱动、弹性驱动和准直驱驱动等不同模式。华泰证券倪正洋等6月27日发布的研报指出，特斯拉采用的是最早推出，也是相对成熟的刚性驱动器方案。如果电机和减速器性能没有大幅提升的情况下，在双足机器人领域刚性驱动器将会逐步被取代。近几年新兴的准直驱驱动器技术发展迅速，未来有望替代传统的刚性驱动器。

从市场空间来看，张一鸣指出，以特斯拉Optimus为例，其全身具有40个关节执行器，则需要40个驱动器与之配套。在100万台人形机器人销售假设下，测算其配套的驱动器的市场空间分别约为80亿元，其中驱控芯片市场空间约为6亿元，人形机器人有望打开广阔增量空间。相较于传统机器人，人形机器人的运动控制算法难度大大增加，因此单机价值量高，在机器人预期快速增长的背景下，投资价值进一步凸显。

张一鸣建议关注国内领先的驱动器厂商麦格米特、拓邦股份和英威腾，国内优质的电机驱控芯片生产商峰岹科技。其中，麦格米特聚焦电子控制技术二十余年，业务遍布海内外，产品广泛应用于工业自动化设备、传感器和精密连接等众多行业；拓邦股份为全球领先的智能控制方案供应商；英威腾由变频器起家，积极拓展新能源等领域，成工业自动化优质供应商；峰岹科技专注于高性能电机驱动控制芯片，产品涵盖电机驱动控制的全部关键芯片，包括电机主控芯片MCU/ASIC、电机驱动芯片HVIC、电机专用功率器件MOSFET等。

值得注意的是，国盛证券指出，伺服驱动器及控制芯片竞争对手较多，且多为海外龙头公司，若竞争对手通过价格战等方式进行恶意竞争以获取市场份额，则行业竞争情况可能加剧，进一步影响国内公司的盈利水平。